La Torre medieval de O Castro, erguida sobre un castro milenario, es uno de los monumentos y lugares que más interés suscita. Desde aquí se respira pasado, patrimonio y se dibujan fantásticas estampas del paisaje de O Barco.
Este entorno histórico se encuentra en uno de los puntos más altos del enclave conservando parte de sus murallas y la torre de homenaje.
Diversas investigaciones arqueológicas concluyen que en O Castro existió un poblado romano con anterioridad a la construcción de la fortaleza medieval, de aquí que su topónimo sea anterior a ésta. Algunos autores sitúan en este lugar Calubriga, castro perteneciente a la “civitas de los Guigurri”.
Por aquí pasaban vías de comunicación de relevancia, tanto romanas como medievales, entre ellas la popular Vía Nova (Vía XVIII).
Desde la Edad Media también fue utilizada por los peregrinos que recorrían el Camino de Invierno.
La Torre de O Castro perteneció a distintos señoríos de Galicia y Castilla. Primero, fue de los Condes de Lemos. Después, de los Marqueses de Villafranca, los Sarmiento y los Condes de Ribadavia.
La muralla fue construida por Juan Pimentel, después de las revueltas irmandiñas (1464-1469), que le ocasionaron grandes destrozos.
La torre sufrió diversas modificaciones a lo largo de la historia, la primera entre los años 1336 y 1343 siendo promotor D. Pedro Fernández de Castro, señor de Trastámara, Lemos y Sarria. A la citada etapa corresponde la primera planta y el aljibe abovedado del piso inferior, que en la actualidad se puede visitar. El aljibe que tiene una capacidad de más de 84,48 m3 utilizado en la Edad Media para recoger el agua de lluvia de la torre de O Castro.
El castillo está protegido por la declaración genérica de 1949 y fue declarado BIC en 1994, el mismo año en que fue donada al Concello do Barco de Valdeorras
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